xqinstruments機(jī)器人化臺(tái)式粉末定量分裝器
xqinstruments機(jī)器人化臺(tái)式粉末定量分裝器

 核心

• 協(xié)作機(jī)器人即插即用
• 提供 UR+（Universal Robots）、ROS-2、EtherCAT 三種驅(qū)動(dòng)包（URCap / ROS2-Node / ESI）。
• 機(jī)械接口：ISO 9409-1-50-4-M6，可直接鎖在 UR3/UR5/UR10 e-Series 末端；也可與 Denso、Franka、KUKA LBR iisy 對(duì)接。
• 雙精度模式
• “快檔" 2-3 s / 劑，RSD ≈ 1.5 %（≥20 mg）。
• “精檔" 8-12 s / 劑，外接 0.1 mg 分析天平，RSD ≤ 0.5 %，自動(dòng)復(fù)稱 & 追溯。
• 全封閉粉塵防護(hù)
• 整機(jī) 24 V DC，Ex ec ic IIC T4 Gc 防爆選項(xiàng)；IP54 機(jī)殼 + 負(fù)壓 HEPA 排氣，可直接放進(jìn) OEB 5 隔離器。
• 免清洗、零交叉污染
• 卡扣式一次性分裝頭（PP/PE 或 316L），5 秒更換；不同 API 切換無(wú)需清洗驗(yàn)證。

2. 模塊規(guī)格

3. 軟件與數(shù)據(jù)

• URCap 插件
• 拖拽式指令：PowderDispense(target_mg, speed, head_ID)
• 自動(dòng)記錄：重量、時(shí)間、機(jī)器人位姿、環(huán)境溫濕度 → 內(nèi)置 SQLite，CSV/PDF 導(dǎo)出，21 CFR Part 11 就緒。
• ROS2-Node
• 話題 /dispense_cmd, /dispense_result；支持 MoveIt 2 路徑規(guī)劃。
• 遠(yuǎn)程 OTA
• 固件、校準(zhǔn)曲線、RSD 報(bào)警閾值云端推送，無(wú)需停機(jī)。

4. 典型工作站布局（15 min 完成）

1. 機(jī)器人右側(cè)固定模組 + 分析天平（精檔）。
2. 左側(cè) 96 孔板/小瓶托盤 + 自動(dòng)加蓋機(jī)。
3. 頂端攝像頭二維碼掃描，自動(dòng)關(guān)聯(lián)批次。
4. 整體放入負(fù)壓隔離器，即形成 OEB 5 級(jí)無(wú)人產(chǎn)線。

5. 應(yīng)用場(chǎng)景

• 制藥早期開(kāi)發(fā)：96 孔板 2-20 mg API 自動(dòng)分裝-復(fù)稱-封蓋。
• 金屬/陶瓷 3D 打?。簷C(jī)器人按配方表逐罐添加 0.1 g 級(jí)粉末。
• 催化劑研究：24 小時(shí)連續(xù)分配不同貴金屬，零交叉污染。
• 食品/香料：高價(jià)值粉末（藏紅花、香蘭素）毫克級(jí)配方。